В  последнее время на англоязычных интернет-сайтах появилось очень много материалов о самодельных ро­ботах и соревнованиях по робототех­нике. Данная конструкция представ­ляет собой так называемый "Line Following Robot", способный следовать вдоль нанесенной на светлую поверх­ность темной линии. В передней части робота в качестве датчиков отражаю­щей способности поверхности, по которой он движется, установлены три пары излучающий диод ИК диапа­зона — фототранзистор. Обрабатывая показания датчиков, МК посылает соответствующие сигналы на узлы управления двигателями. Это один из распространенных способов слежения за светлой линией, нарисованной на темной поверхности. По сравнению с другими, он позволяет увеличивать скорость на прямых и более плавно проходить повороты.

Схема устройства управления робо­том показана на рис. 1. Излучающие диоды VD1—VD3 включаются пооче­редно на время, достаточное, чтобы АЦП, встроенный в МК, преобразовал напряжение, развиваемое соответ­ствующим фототранзистором (VT1— VT3), в цифровой код. Используются лишь восемь старших разрядов результата, так как два младших содер­жат шум. Если под датчиком нет темной линии, освещенность фототранзистора и напряжение на нем больше, если она есть — меньше.

Сравнивая показания трех датчиков с образцовым напряжением, снимае­мым с подстроечного резистора R4, программа принимает решение о положении робота относительно линии согласно табл. 1 (0 — напряже­ние датчика больше образцового, 1 — меньше). Далее происходит вызов нужной подпрограммы (right, right_m, center, left, leftm), изменяющей режим работы двигателей робота. Резисторы R1—R3 ограничивают ток выходов порта D, который не должен превышать 20 мА. Раздельное пита­ние МК и двигателей от литиевых эле­ментов G1 и G2 (CR2032) избавляет МК от помех.

Программа МК написана на языке ассемблера и откомпилирована в среде AVRStudio 4. Код, который следует за­грузить в память программ МК, при­веден в табл. 2. МК DD1 работает от Детали робота смонтированы на двух фрагментах макетной платы, как пока­зано на рис. 2. Для уменьшения разме­ров применены МК в малогабаритном 32-выводном корпусе TQFP-32, рези­сторы и конденсаторы для поверхност­ного монтажа, малогабаритный много­оборотный подстроенный резистор R4.

Чтобы ИК излучение диода не могло попасть на чувствительный эле­мент фототранзистора, не отразив­шись от поверхности, по которой дви­жется робот, излучающие диоды и фототранзисторы разделены непроз­рачной перегородкой. Транзисторы SBT3904 можно заменить другими структуры n-р-n в оформлении для поверхностного монтажа с допусти­мым током коллектора не менее потребляемого двигателем.

Программа МК робота имеется на FTP-сервере по адресу <ftp://ftp.radio.ru/pub/2008/03/robot.zip> Там же, по адресу <ftp://ftp.radio.ru/ pub/2008/03/robot.avi> находится видео­ролик, показывающий робот в движении.